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セントカルラver.2013
全長 712[mm]
全幅 250[mm]
全高 328[mm]
重量 3490[g]
腕機構 ロッドアーム(てこクランク機構) 380モータ×3 最終減速比300:1
ウォームギア使用
脚機構 120°位相ヘッケンリンク機構 380モータ各1 最終減速比30.24：1
ステアリング機構 フロント：サーボモータMG9959×1（リンク機構） リア：MG959×2
サスペンション機構 フロント：ダブルウィシュボーン式 リア：ピボット式
制御 mbedマイコン（チャンネルミキシング、サーボ制御、転倒復帰用モーション、LED)
センサ アーム用ポテンショメータ、3軸加速度、3軸ジャイロ、Bluetooth
大会参加結果
第19回かわさきロボット競技大会出場
決勝トーナメント出場
決勝トーナメント第1回戦敗退
ユニーク賞受賞
KHK杯2012出場
第20回かわさきロボット競技大会出場
予選トーナメント敗退
コンセプトデザインは"いかにハイスペックを詰め込めるか"
今年は、センサ周りに改良を加えました。アーム用にポテンショメータ。
走行性能を評価するために3軸加速度とジャイロセンサ、データ送信用にUSB Bluetoothドングルを搭載。
セントカルラに実装されているモータの個数はサーボモータも含めると10個。
多くのモータを制御する必要があるため、制御IC（mbed NXP LPC1768）を搭載。
受信機からの信号をミキシング（マトリックスに２８９パターン）した後、
指数関数的にモータドライバとサーボモータをそれぞれ速度・位置制御する。
この制御により前後の脚がステアリング動作し、曲線的ななめらかな旋回が可能。
また、それぞれの脚はユニット化しサスペンションが４脚独立に効いているため、
不整地走行における高い走行能力を実現。
アームに関しては、ウォームギアを採用しため非常にコンパクトな減速機・モータユニットとなっている。
特に、スタートと同時に展開するクランクアームは、以下の図のように規定寸法に収まるよう設計されている。
他にも、転倒防止及び落下時の衝撃吸収に役立つ後ろ羽根（アーム部と引きバネによりリンク）を実装。
また、アームと後ろ羽根と後脚を使った転倒復帰モーションも可能。
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