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ヒマジンブレイカー
全長 350[mm]
全幅 250[mm]
全高 200[mm]
重量 3450[g]
腕機構 シールドスライダークランクアーム 380モータ×2 ギア比600:1
脚機構 120度位相スライダーカム機構
大会参加結果
第20回かわさきロボット競技大会
予選トーナメント
第1試合 流星群MarkⅢ 勝
第2試合 ラケシス 負
予選トーナメント敗者復活戦
第1試合 紅天蛾 負
ロボット名の由来
班員が好きなライトノベルの名称と設計者のハンドルネームより
個人的には一文字違いの名前が好き.
今年はかわロボサロンなど外に行く機会を増やしたいと考えていたので,
分解し持ち運べ,壊れても取り替えが簡単な換装型にしました.
レッグユニットについて
fai#よりも薄い脚ユニットを作ってドヤ顔しようと目論んだ結果,
部品が隙間なく詰め込まれ脚の動きが硬くなってしまった.
そのため班員には8月中ずっと脚ユニットの調整をしてもらった.
一部の班員はあまりの辛さに病みかけた模様.
我が班がブラック企業と呼ばれた所以である.
班員のお二方,お二人のおかげで出場し,スタート台から出れたと言っても過言ではありません.
本当にありがとうございました.来年はこんなことにならないようにします.と思うじゃん？
薄くするために自作2段歯車・スライダーカムを導入.カムは歯車とネジで直結し,
ポケット加工した部分にナットを埋め込み締めることにより,去年トラウマとなったイモネジを使用しない上整備性もあった.
 
2段ギヤも皿ネジと埋め込みナットで締結したが中心からずれやすく,動きが悪くなった原因となってしまった.
カムにpomを使用したが,板厚が+0.7あったため自分で薄くした結果歪んだり,厚さが微妙に違ったりと問題だらけだった.
pomを頼む時は板厚を6mmピッタリに加工してもらうほうが良い.
脚先が鋭角のため芝生に脚先が刺さってしまった.脚ゴムはグリップ力がすぐ落ち,小山の中腹で止まろうとしたら滑り落ちてしまった.
braveで大会前にモータを焼き絶望したためその対策にクールスタッフのチューブタイプを採用.ロックしてもモータが故障・白煙をあげることは無かった.
モータが覆われてるからかも知れない.要検証.
アームユニットについて
脚を優先して設計した結果殆ど時間を割いていない.
シールドが小さく,微妙.敵を何とか持ち上げられる程度のトルクしか無い.
強度は意外と優れておりギヤからクランクに動力を伝えるのに一辺が8mmの四角い軸を使用したがここで壊れることはなく,
一度壊れたのはASH!と絡まった時のみ.ギヤボックスのギヤが欠けたくらいである.
モジュール1のa2017厚さ6ギヤを自作したがバリが酷かった.
トルク計算上ではもっと持ち上げられるはずだったがギヤの加工精度が悪いなどの理由でトルク不足になったと思われる.
空飛ぶシリーズの設計者もアームにギヤトレインを作ったら,トルクがかなり落ちたとのことだったので,
アーム用ギヤトレインには自作ギヤはオススメ出来ない.できればギヤボックスから揺動用の部品直結が良い.
ボディユニットについて
一番設計に時間かけてない部分.2-3時間クオリティ.
これだけ"無駄に"スペーサーつけた機体は無いだろう.廣杉計器さん賞ください
片側につきASL-325Eが36本使われている.廣杉計器さん賞ください
来年は前脚だけでも上下動するようなサスペンションをつけたい.
そのための軽量化などが懸念されるが・・・・
バッテリーはニッケル水素バッテリーをばらして使用.
セルとセルを繋げるためのシャンテが手に入らなかったため,はんだ吸い取り線にハンダを吸い込ませ,それを使い繋げた.
65wくらいのハンダゴテとフラックスさえあれば意外簡単にくっつく.接触不良は今のところないが線をグリグリ動かしたくはない.
かわロボ本大会
一度勝てたのは相手の転倒ミスで.まともに戦うとダメダメだった.
どの試合も大型クランク機で押し合いに負けている.
脚のグリップ力のなさと脚の力の伝達率が酷いためだと考えられる.脚裏ゴムは試行錯誤した方が良さそう.
部全体的に脚裏ゴムに拘る人はおらず,せっかく脚が早い機体が多いのに勿体無い気がする.
鍋に工具等を詰め込んで歩いていたり,会場でゲームしたりと謎な行動が多く,大変ご迷惑をお掛けいたしました.
修正したい点まとめ
ボディユニットが酷いので再設計.
脚のギヤが剥き出しなのでそれの保護.
優先順位は一番低いがせっかくの換装型だしアーム生産を.
今年も反省点が多かった.来年は完璧で良い機体だと言われるような機体に仕上げたい.
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